輪胎式吊機的動臂結構形式有桁架臂和伸縮臂兩種。前者用鋼絲繩滑輪組變幅，臂長可折疊或接長，其長度較大；后者為多節箱形斷面伸縮臂架，用液壓缸伸縮和變幅。行駛狀態因外形尺寸小，適應很快轉移工地的需要。工作機構可以是機械式、液壓式和電動式。液壓式具有結構緊湊，操作方便，易于調速和實現過載保護等優點。